密集存儲常見的問題有哪些？
發布日期：2022-04-18瀏覽次數：2507
對于多層密集式貨架的其中一層來說，存貨巷道X向是連通的，Y向只有行走巷道是連通的，所有巷道均是雙向可行，即穿梭車可往復行駛。根據貨架特點，為便于計算機處理，很自然地將貨架區域進行柵格化處理。要想規劃出穿梭車行駛的*優路徑，就需要建立一個數字地圖（如圖1所示），該地圖以貨格大小，將倉庫劃分為大小相同的柵格，每個貨位、每個行走巷道、出入庫口、升降機都是一個柵格節點。每個柵格節點都有一個坐標，由層數、巷道數、貨位排數、節點間距和是否換向等屬性來描述。
多層穿梭車調度，需要解決以下主要問題：
1.三維動態路徑規劃問題：穿梭車調度系統屬于實時性要求較高的控制系統，需要在三維立體貨架空間、多車動態環境下進行更優路徑規劃，并且保證算法的高效率。
2.路徑沖突和鎖死問題：由于穿梭車對路徑資源具有獨占性，穿梭車運行過程中不可避免會存在路徑沖突，在某些情況下甚至會出現系統鎖死現象。
3.穿梭車運行過程中遇到故障報警，或外界干擾等突發事件，如何進行處理的問題。
為解決上述問題，對系統設定如下規則：
每個柵格可雙向通行，每個柵格只能通過一輛車；
小車具備障礙探測能力，可減速或緊急停車；
每個任務在下達時指定優先級，出庫優先級大于入庫優先級、載貨優先級大于空載優先級、充電優先級大于空閑，排隊靠前的任務優先級高于靠后的任務；
任務根據緩急之分有不同優先級；
穿梭車一次只能執行一個任務，當且僅當完成當前任務才能響應下一任務。
在密集式貨架某一層中，穿梭車之間是否存在沖突，可根據兩車之間同一坐標方向的距離判斷。若兩輛穿梭車的坐標分別為、，那么它們之間的距離為或中較大的。
設定一個運行安全距離，為兩個柵格大小。
如果則存在沖突可能性，然后對兩個車輛的路徑進行對比，如果路徑中存在重疊的柵格且通過時間差不大于1個柵格的通行時間，就認為沖突存在，需要進行交通管控。當確定了兩輛穿梭車之間存在沖突后，則需對沖突類型加以判斷。
根據穿梭車上傳的信息可以知道小車的行駛方向，而沖突類型可通過兩車行駛方向的夾角進行確定。若兩車之間的夾角為180°內，則判斷兩車的沖突類型為相向沖突；若兩車之間的夾角為0°內，則判斷兩車的沖突類型為追趕沖突；若兩車之間的夾角為90°內，則判斷兩車的沖突類型為路口沖突。
多個穿梭車在執行任務的過程中，需要占用貨位、行走通道、出入庫口（升降機可視為出入庫口）等資源，可能出現三種交通沖突：相向沖突，追趕沖突和路口沖突。
